För industrirobotar är hantering av material en av de viktigaste tillämpningarna i deras gripoperationer.Som en slags arbetsutrustning med stark mångsidighet beror det framgångsrika slutförandet av driftsuppgiften för en industrirobot direkt på klämmekanismen.Därför bör spännmekanismen i änden av roboten utformas enligt de faktiska driftsuppgifterna och arbetsmiljöns krav.Detta leder till diversifiering av klämmekanismens strukturella former.
Figur 1 Förhållandet mellan element, egenskaper och parametrar hos ändeffektorn De flesta mekaniska klämmekanismer är tvåfingerklotyp, som kan delas in i: roterande typ och translationstyp enligt fingrarnas rörelseläge;olika fastspänningsmetoder kan delas in i inre stöd Enligt de strukturella egenskaperna kan den delas in i pneumatisk typ, elektrisk typ, hydraulisk typ och deras kombinerade spännmekanism.
Pneumatisk ändklämmekanism
Luftkällan till den pneumatiska transmissionen är bekvämare att erhålla, aktionshastigheten är snabb, arbetsmediet är föroreningsfritt och fluiditeten är bättre än hydraulsystemet, tryckförlusten är liten och den är lämplig för lång- avståndskontroll.Följande är flera pneumatiska manipulatorer:
1. Klämmekanism av roterande länkspak Fingrarna på denna enhet (som V-formade fingrar, böjda fingrar) är fixerade på klämmekanismen med bultar, vilket är bekvämare att byta ut, så det kan avsevärt utöka tillämpningen av klämmekanism.
Figur 2 Klämmekanism av vridlänksspakstyp 2. Klämmekanism med dubbelcylindrig, rak stångstyp Fingeränden på denna klämmekanism är vanligtvis installerad på en rak stång utrustad med ett monteringssäte för fingeränden.När de två stånghåligheterna i den dubbelverkande cylindern används kommer kolven gradvis att flyttas till mitten tills arbetsstycket är fastklämt.
Figur 3 Strukturdiagram av den rakstångs dubbelcylindriga förflyttningsklämmekanismen 3. Den dubbelcylindriga översättningsklämmekanismen av vevstångstyp består i allmänhet av en enkelverkande dubbelcylinder och ett finger av korstyp.Efter att gasen kommer in i cylinderns mellersta hålighet, kommer den att trycka de två kolvarna för att flytta till båda sidor, och därigenom driva vevstaken att röra sig, och de korsade fingerändarna kommer att fixera arbetsstycket;om ingen luft kommer in i mitthåligheten, kommer kolven att påverkas av fjädertrycket Återställning, det fasta arbetsstycket kommer att frigöras.
Figur 4. Struktur av den tvärgående dubbelcylindriga translationsspännmekanismen Tunnväggiga arbetsstycken med inre hål.Efter att klämmekanismen håller fast arbetsstycket, för att säkerställa att det kan placeras smidigt med det inre hålet, installeras vanligtvis 3 fingrar.
Figur 5 Strukturdiagram av den inre stödstångens spännmekanism av hävstångstyp 5. Boostermekanismen som drivs av den fasta stavlösa kolvcylindern Under inverkan av fjäderkraften realiseras omkastningen av en tvåläges trevägsmagnetventil.
Figur 6 Pneumatiskt system med fast stavlös kolvcylinder En övergångsreglage är installerad vid det radiella läget för kolven på den stavlösa kolvcylindern, och två gångjärnsstänger är symmetriskt gångjärnsförsedda i båda ändarna av sliden.Om en yttre kraft verkar på kolven, kommer kolven att röra sig åt vänster och höger och därigenom trycka reglaget för att röra sig upp och ner.När systemet är fastklämt kommer gångjärnspunkten B att göra en cirkulär rörelse runt punkten A, och skjutreglagets rörelse upp och ner kan lägga till en grad av frihet, och svängningen av punkten C ersätter svängningen av hela cylindern blockera.
Figur 7 Den kraftförstärkande mekanismen som drivs av den fasta stavlösa kolvcylindern
När tryckluftens riktningsventil är i vänster arbetsläge som visas i figuren, kommer den vänstra håligheten i den pneumatiska cylindern, det vill säga den stavlösa håligheten, in i den komprimerade luften, och kolven kommer att röra sig till höger under lufttryckets verkan, så att gångjärnsstångens tryckvinkel α gradvis minskar.Litet, lufttrycket förstärks av vinkeleffekten, och sedan överförs kraften till spaken på mekanismen med konstant förstärkningskraft, kraften kommer att förstärkas igen och blir kraften F för att klämma fast arbetsstycket.När riktningsventilen är i arbetstillståndet i det högra läget kommer stavhålet i den högra hålrummet i den pneumatiska cylindern in i tryckluften, trycker kolven för att flytta till vänster och klämmekanismen släpper arbetsstycket.
Figur 8. Den inre pneumatiska manipulatorn för gångjärnsstången och 2-spaksförstärkningsmekanismen
Två luftsugande klämmekanism
Luftsugsändens klämmekanism använder sugkraften som bildas av undertrycket i sugkoppen för att flytta föremålet.Den används främst för att ta tag i glas, papper, stål och andra föremål med stor form, måttlig tjocklek och dålig styvhet.Enligt metoderna för generering av undertryck kan den delas in i följande typer: 1. Krama sugkoppen Luften i sugkoppen pressas ut av den nedåtriktade tryckkraften, så att undertryck genereras inuti sugkoppen, och sugning kraft bildas för att suga föremålet.Den används för att ta tag i arbetsstycken med liten form, tunn tjocklek och låg vikt.
Figur 9 Strukturdiagram av squeeze sugkoppen 2. Luftflödets undertrycks sugkoppskontrollventil sprutar den komprimerade luften från luftpumpen från munstycket, och flödet av den komprimerade luften kommer att generera en höghastighetsstråle, som tar bort luften i sugkoppen, så att sugkoppen är i sugkoppen.Undertryck genereras inuti, och suget som bildas av undertrycket kan suga arbetsstycket.
Figur 10 Strukturdiagram av sugkoppen med negativt tryck för luftflödet
3. Vakuumpumpens avgassug använder en elektromagnetisk styrventil för att koppla samman vakuumpumpen med sugkoppen.När luften pumpas evakueras luften i sugkoppshåligheten, vilket bildar ett undertryck och suger föremålet.Omvänt, när styrventilen ansluter sugkoppen till atmosfären, tappar sugkoppen suget och släpper arbetsstycket.
Figur 11 Strukturdiagram för vakuumpumpens avgassug
Tre hydrauliska ändklämmekanismer
1. Normalt stängd spännmekanism: Borrverktyget fixeras av fjäderns starka förspännande kraft och frigörs hydrauliskt.När klämmekanismen inte utför gripuppgiften är den i tillståndet att klämma fast borrverktyget.Dess grundläggande struktur är att en grupp av förkomprimerade fjädrar verkar på en kraftökande mekanism såsom en ramp eller en spak, så att glidsätet rör sig axiellt, driver glidet att röra sig radiellt och klämmer fast borrverktyget;högtrycksolja kommer in i glidsätet och Hydraulcylindern som bildas av höljet trycker ihop fjädern ytterligare, vilket gör att glidsätet och sliret rör sig i motsatt riktning och släpper borrverktyget.2. Normalt öppen klämmekanism: Den använder vanligtvis fjäderfrigöring och hydraulisk klämning, och är i ett löst tillstånd när greppet inte utförs.Klämmekanismen är beroende av hydraulcylinderns dragkraft för att generera klämkraften, och minskningen av oljetrycket kommer att leda till minskningen av klämkraften.Vanligtvis är ett hydrauliskt lås med tillförlitlig prestanda installerat på oljekretsen för att upprätthålla oljetrycket.3. Hydraulisk spännmekanism: Både lossning och fastspänning sker genom hydrauliskt tryck.Om oljeinloppen på de hydrauliska cylindrarna på båda sidor är anslutna till högtrycksolja, kommer glidarna att närma sig mitten med kolvens rörelse, klämma fast borrverktyget och byta högtrycksoljeinloppet, glidarna är bort från mitten och borrverktyget frigörs.
4. Sammansatt hydraulisk klämmekanism: Denna anordning har en hydraulisk huvudcylinder och en extra hydraulcylinder, och en uppsättning skivfjädrar är ansluten till sidan av den extra hydrauliska cylindern.När högtrycksoljan kommer in i huvudhydraulikcylindern, trycker den på huvudhydraulikcylinderblocket för att röra sig och passerar genom den övre kolonnen.Kraften överförs till glidsätet på sidan av den extra hydrauliska cylindern, tallriksfjädern komprimeras ytterligare och glidsätet rör sig;samtidigt rör sig glidsätet på hydraulcylinderns huvudsida under inverkan av fjäderkraften och släpper borrverktyget.
Fyra magnetiska ändar klämmekanism
Uppdelad i elektromagnetiska sugkoppar och permanenta sugkoppar.
Den elektromagnetiska chucken ska attrahera och frigöra ferromagnetiska föremål genom att slå på och av strömmen i spolen, generera och eliminera magnetisk kraft.Den permanentmagnetiska sugkoppen använder den magnetiska kraften från permanentmagnetstål för att locka till sig ferromagnetiska föremål.Den ändrar magnetfältslinjekretsen i sugkoppen genom att flytta det magnetiska isoleringsobjektet för att uppnå syftet att attrahera och släppa föremål.Men det är också en sugare, och sugkraften hos den permanenta sugaren är inte lika stor som den hos den elektromagnetiska sugaren.
Posttid: 31 maj 2022