1. FOC
Fältorienterad styrning, även känd som vektorstyrning, är en metod för att styra motorns uteffekt genom att justera omriktarens utfrekvens, storleken och vinkeln på utspänningen.
2. Encoder nolljustering
Rikta in servomotorns kodarfas med rotorpolens fas noll.Positionen som detekteras av den magnetiska kodaren är en mekanisk vinkel, enligt t.ex
Följande formel omvandlas till elektriska grader.
Elektrisk vinkel = mekanisk vinkel × antal polpar
Produkter i RG/EPG-serien lämnar fabriken för nollkalibrering av encoder och lagrar informationen i EEPROM.
Noll operationssteg:
1) Skriv kodarens nollställningsinstruktion (0×01) till kodarregistret (0x03FB)
2) Aktivera den elektriska griparen och utför nollställning av kodaren.
3. Aktivera/aktivera
Efter att den elektriska griparen flyttats till det strukturella gränsläget i öppningsriktningen, flyttas det till det strukturella gränsläget i stängningsriktningen.
Genom aktiveringsoperationen fullbordar den elektriska griparen slagsökningsfunktionen.Under aktiveringsprocessen är det nödvändigt att säkerställa att det inte finns några hinder som blockerar fingerrörelsen.
Annars kommer det att leda till en avvikelse i slagsökning och påverka den normala användningen av elektriska gripdon.
Lägga märke till:
1) Aktiveringsoperationen behöver bara utföras en gång.När aktiveringen är klar måste den "inaktiveras" innan den kan återaktiveras.
2) Om den elektriska griparen inte är aktiverad och styrkommandot skickas direkt, kommer den elektriska griparen att utföra aktiveringsoperationen istället för det skickade styrkommandot.
3) Om det finns ett arbetsstycke i fingret under aktiveringsprocessen, kommer klämkraften att vara otillräcklig när klämoperationen utförs, och det kommer att uppstå fel i klämåterkopplingen.
4. Serieport/parallellport:
Seriell port, seriellt kommunikationsgränssnitt, det vill säga COM-port.Databit seriell överföring, vanlig RS485, RS232, USB, etc.
Parallellport, parallellt kommunikationsgränssnitt, flera databitar sänds parallellt, dataöverföringshastigheten är snabb, men överföringslinjens längd är begränsad, lång
Ökad känslighet för störningar.Vanliga DB9, DB25-kontakter.
5. RS485:
för elektriska standarder
Den balanserade överföringsmetoden används, och ett terminalmotstånd måste anslutas till överföringsledningen.
Tvåtråds differentialsignal
Logisk "1" är baserad på spänningsskillnaden mellan de två ledningarna + (2~6)V
Logisk "0" representeras av spänningsskillnaden mellan de två ledningarna – (2~6)V
Det maximala kommunikationsavståndet är cirka 1200m, den maximala överföringshastigheten är 10Mb/s, och överföringshastigheten är omvänt proportionell mot överföringsavståndet.
RS-485-bussen stöder generellt maximalt 32 noder.
Twisted-pair-kablar används för att reducera common-mode-interferens av signaler.
6. Modbus:
Modbus är ett seriellt kommunikationsprotokoll och ett master/slave-arkitekturprotokoll.I kommunikationsnätet finns en
Masternoden är ansvarig för att aktivt schemalägga kommunikationsprocessen;och tillåter flera (cirka 240) slavnoder, varje slav
Enheter har en unik adress.
RG/EPG-serien elektrisk gripare
Slavadressintervall: 1~247 (en fråga och ett svar)
Stöd för sändningskommunikation: 0×00 (utför endast operation, inget svar)
Modbus-RTU/ASCII:
Båda stöder RS-485-buss, bland vilka Modbus-RTU antar binär och kompakt datastruktur, och kommunikationseffektiviteten är relativt hög.
Hög;medan Modbus-ASCII använder ASCII-kodöverföring och använder specialtecken som bytestart- och slutmärken,
Överföringseffektiviteten är låg.
Modbus-TCP:
Modbus TCP-protokollet lägger till en MBAP-pakethuvud till RTU-protokollet och tar bort CRC-kontrollkoden.
Modbus-protokollet vi använder är Modbus-RTU.
Posttid: 21 december 2022